«Син ци юй пэй мин» («Надписи о цигун на нефритовой доске») – самая ранняя запись о тренировочных методах и теории цигун – относится к началу периода Воюющих Царств (приблизительно 380 до н. э.). Надпись гласит: «Чтобы позволить ци течь беспрепятственно, следует быть расслабленным и спокойным. Тогда ци сможет сохраняться и наполнять все тело. Когда потоки текут вниз, оно укрепляется. Тем самым вызывается накопление ци, которая будет подниматься к небесам (к голове). Основа неба становится выше, опора земли распространяется вглубь. Если вы будете придерживаться этого принципа, то будете жить долго, а иначе вы скоро умрете».

Видно, что в те времена исследование и применение цигун были весьма популярны.

Во времена династии Хань цигун продолжал развиваться. Найденный при раскопках в городе Чанша провинции Хунань шелковый рулон «Схемы дыхания даоинь» («Дао инь синь ци фа», «Метод пробуждения свободного потока ци») династии Хань содержит цветные рисунки, иллюстрирующие движения тела. Некоторые движения очень напоминают дыхательные техники современного цигун. Это самая ранняя цветная шелковая книга по цигун и ушу. Шелковый рулон можно считать первым полным описанием движений цигун.

Врачи династии Хань придавали большое значение лечебному действию цигун. Врач Чжан Чжунцзин в своей работе «Цзинь куй яо люэ» («Собрание Предписаний Золотых Покоев») упоминает об использовании дао-инь, туна (вдыхание и выдыхание), иглоукалывании и прижигании, массаже для открытия меридианов, регулировании баланса инь и ян в теле и лечении заболеваний. Великий врач Хуа То создал уциньси (игры пяти зверей), набор систематических методов даоинь для тренировки физического тела. Эти упражнения подражают движениям и жестам тигра, оленя, медведя, обезьяны и птицы и способствуют улучшению здоровья и усиливают сопротивляемость организма заболеваниям.

В этот период множество людей практиковали цигун. Среди них были такие выдающиеся ученые, как Гань Жу, Ван Чжэнь, Хуанфу Лон, Цзи Кан, Гэ Хун, Ван Сичжи и Тао Хунцзин. Упражнения цигун позволяли им добиваться удивительных результатов. Например, «Ван Чжэнь в столетнем возрасте выглядел, как человек пятидесяти лет с гладким лицом, он владел зародышевым дыханием» [«Хоу Хань шу» (“История поздней династии Хань”)]. Цзи Кан (224-263), писатель, мыслитель и музыкант династии Вэй, написал «Ян шэн лунь» («О сохранении здоровья») и «Да нань ян шэн лунь» («О трудностях сохранения здоровья»). Гэ Хун (284-364) был теоретиком даосизма, врачом и алхимиком времен династии Восточная Цзинь. В своей книге «Баопу-цзы» он привел подробный перечень собственных методов достижения долголетия. Особое внимание было уделено статическим упражнениям цигун, способствующим взращиванию цзин, ци и шэнь. Тао Хунцзин (456-536), даосский мыслитель и врач Южной династии, составил «Ян син янь мин лу» («Запись о взращивании жизни и долголетии»).

В этот период были составлены монография по цигун «Хуан тин нэй цзин» (“Основы развития нижнего даньтяня”) и важный справочник по цигун «Хуан хай цзин». Обе книги высоко ценились даосами. В эпоху Южных и Северных династий Бодхидхарма, индийский буддистский монах, приехал в Китай, и в 527 г. н. э. отправился в монастырь Шаолинь, расположенный в провинции Хэнань на горе Суншань. Там он давал наставления, основываясь на священных буддистских писаниях. Он основал школу чань (дхъяна) и написал трактаты «И цзинь цзин» («Об изменении мышц и сухожилий») и «Си суй цзин» («О промывании костного мозга»). Конечный метод заключался в медитации в положении сидя лицом к стене. Так цигун был развит в Шаолине.