Хотя поначалу Ричард не собирался отрекаться от престола, он вскоре понял, что ничего иного ему не остается. Целый месяц систематическим давлением и угрозами его принуждали к сотрудничеству, и в конце концов, измученный и сломленный, он сдался. По словам одного из его сторонников, францисканского монаха по имени Ричард Фрисби, он согласился отречься от престола «по принуждению, будучи заточен в темницу, а значит, его отречение не имело силы. Он никогда бы не сложил с себя власть, если бы пребывал на свободе».

Утром 29 сентября 1399 года несколько лордов, собравшихся на заседание парламента и сопровождаемых избранным комитетом законников, нанесли визит Ричарду, прибыв в Тауэр. Когда они вернулись после полудня, король с улыбкой подписал акт об отречении от престола, в котором требовал, чтобы на троне его сменил его кузен Болингброк. В знак доброй воли он послал Генри свой перстень с печаткой.

На следующее утро парламент собрался в Вестминстер-Холле. Ричард просил, чтобы его не заставляли предстать перед сим собранием «в ужасном облике» узника, и его желание было уважено. Вступив в зал, он остановился перед пустым троном, снял корону и, положив ее наземь, «отказал свое право Господу». Затем он произнес краткую речь, выразив надежду, что Болингброк будет ему милостивым сюзереном и позаботится о достойном его содержании. Хотя тут же были оглашены тридцать три обвинения в его адрес, ему не позволили сказать ни слова более, даже в свою защиту.

В официальном протоколе этой процедуры, записанном в одном из парламентских свитков, сказано, что Ричард зачитывал копию акта об отречении с видом бодрым и веселым, но это противоречит свидетельствам Адама из Аска и хрониста-монаха из Эвешема, которые изображают его во время этой церемонии глубоко скорбящим и опечаленным. В тот же день, позднее, архиепископ Карлайлский выразил сожаление, что напрасно Ричарду не позволили хотя бы ответить на выдвинутые обвинения, но его никто не поддержал.

Хотя этот так называемый парламент и был созван от имени короля, он в строгом смысле слова не являлся законным или обычным собранием. На его заседании не присутствовал спикер, а в зал пустили толпу враждебно настроенных лондонцев, возможно, для того, чтобы запугать бывшего короля.

После того как Ричарда увели назад в Тауэр, собравшиеся лорды объявили его низложенным. Свержение его с трона стало своеобразным катализатором династической и политической нестабильности, которой будет отмечено все следующее столетие. Вскоре после отречения Ричарда Болингброк вступил в Вестминстер-Холл, а перед ним шли четверо его сыновей и архиепископы Кентерберийский и Йоркский. В притихшей толпе раздался звучный голос сэра Томаса Перси: «Да здравствует Генрих Ланкастерский, король Англии!» Словно восприняв его слова как знак, собравшиеся подхватили этот возглас, повторяя: «Да! Да! Пусть королем станет Генри, и никто другой!»

Болингброк дал понять, что слышит их одобрительные восклицания и приветственные крики, а потом сел в кресло, которое прежде принадлежало Гонту, заняв его по праву герцога Ланкастерского. Однако оба архиепископа взяли его за руки и повели к пустому трону. В зале воцарилось безмолвие, когда он поднялся и, стоя, произнес: «Во имя Отца, Сына и Святого Духа, я, Генри Ланкастер, бросаю вызов всякому, кто станет оспаривать мое право взойти на престол Англии и возложить на себя английскую корону, ибо я происхожу по прямой линии от доброго лорда Генриха III, кровь коего течет в моих жилах, и через него унаследовал я это право, ниспосланное мне милостью Божьей, дабы я с помощью родных своих и друзей вернул его себе и исправил разрушенное недостойным правлением и извращением добрых законов».