Стрельцы в отличие от дворянского ополчения жили в специальных слободах вместе со своими семьями, получали постоянное денежное жалованье, хлебный запас и одежду, комплектовались не из дворян, а из нижних сословий, были вооружены огнестрельным оружием. Кроме того, они наряду с военной службой занимались торговлей и мелкими промыслами, стрелецкие головы вместе с денежными получали и поместные оклады, жили стрельцы в слободах вместе со своими семьями.

Комплектовалось стрелецкое войско путем вербовки («прибора») из вольных охочих людей на «выбылые» (вакантные) места, так как численность войска определялась лично царем. Вольными людьми считались люди, не записанные ни в тягло, ни на службу. Это были в основном посадские люди. Запрещалось принимать в войско крепостных крестьян, холопов, беглых. Вербовали же людей «добрых», «прожиточных», физически здоровых и женатых. На каждого вербуемого стрельца необходима была «нарядная запись» либо со стороны старых стрельцов, либо со стороны односельчан.

Поручители принимали на себя ответственность за то, что «новоприборный» будет верно служить царю, слушаться своих начальников, «биться до смерти» с иноземными врагами, «в иные государства не ехати и не изменяти, с иноземными, а также русскими воровскими людьми (т. е. бунтовщиками) не знатись, письмом не ссылатись и не лазучити, со службы не бегать». Поручители отвечали за нарушение стрельцом своих обязанностей.

В июле 1550 г. было отменено местничество (занятие военных должностей в зависимости от знатности рода) между детьми боярскими и дворянами. До 600 четвертей земли было увеличено поместное жалованье дворянам за службу.

С развитием военного дела московское правительство в 30-х гг. XVII в. начало формировать новые воинские формирования: солдатские, рейтарские и драгунские полки. Солдатами были воины пеших полков. Рейтары – это тяжелая кавалерия, вооруженная карабинами, пистолетами и саблями. Драгуны – кавалеристы, которые могли сражаться в конном и пешем строю. Они получили название полков «нового строя» или «иноземного строя». Они создавались на случай войны или для несения пограничной службы путем добровольного найма служивых и вольных людей. В середине века правительство перешло к принудительной записи мелкопоместных дворян в рейтарские полки и набору «даточных людей» в солдатские и драгунские полки. Офицерский состав первоначально в них был из иностранцев, но в течение XVII в. постепенно вытеснялся русскими офицерами. Кроме того, для военной службы привлекались конные «служилые инородцы» – татары, мордва, калмыки, башкиры и др. В некоторых случаях правительство нанимало иноземные войска.

Государь и в мирное, и в военное время являлся верховным главнокомандующим. Вместе с Боярской думой, а затем и с Земским собором он принимал решения об изменениях в военной организации Русского государства, о сборе войска в военное время, определял порядок набора ратных людей.

Важнейшими органами центрального военного управления были военные приказы: Разрядный, Бронный, Иноземный, Казачий, Пушечный и др. Местное военное управление осуществляли воеводы. Им подчинялись войсковые начальники и войска, находившиеся на управляемой ими территории. Воевода укреплял и оборонял город, командовал постоянными войсками (стрельцами, казаками и проч.), начальствовал над дворянским ополчением своего города и уезда, наблюдал за обучением ратных людей военному делу, собирал даточных людей, комплектовал отряды для похода, выдавал жалованье служилым людям. Воевода обладал судебными функциями по отношению к служилым людям. Подчинялся воевода, как правило, Разрядному приказу.