В мае 1096 г. Святополк Изяславич и Владимир Мономах осадили Олега в Стародубе. Осада длилась 33 дня, и в итоге Олег был вынужден пойти на переговоры. Мир был заключен с условием, чтобы Олег и его брат Давид Смоленский прибыли в Киев на съезд князей «улаживаться в волостях».

Однако Олег не пожелал мириться, а, собрав дружины своих братьев Святославичей, пошел на Муром выгонять из своего удела Изяслава: «Иди в Ростов к себе, а это волость моего отца. Неужели ты не хочешь дать моего же хлеба? Когда я сяду здесь, то хочу урядиться с твоим отцом, который выгнал меня из моего родного города».

6 сентября 1096 г. Олег разбил под Муромом Изяслава. Сам Изяслав был убит, а его молодая жена стала пленницей Олега. Затем Олег взял Суздаль и Ростов. Сын Владимира Мономаха Мстислав, сидевший в Новгороде, просил Олега оставить Суздаль: «…ступай из Суздаля в Муром, в чужой волости не сиди; а я с дружиною пошлем к отцу моему и помирю тебя с ним, хотя ты и брата моего убил, но это неудивительно: в войнах погибают и цари, и знатные мужи».

Но Олег Мстиславу не поверил и пошел на него войной. Мстислав снова предложил помириться: «Я моложе тебя, я во всем тебя послушаю. Возврати захваченную дружину. Пересылайся с отцом моим».

Через некоторое время Олег внезапно появился под Суздалем, желая застать Мстислава врасплох. Но Олег медлил со штурмом города, и Мстислав успел собрать дружину, а через четыре дня подошли нанятые Мстиславом половцы и его брат Вячеслав. На реке Колокше произошло сражение, в котором победили сыновья Владимира Мономаха. Оставив в Муроме Ярослава, Олег «иде к Резаню» собирать новую дружину.

Вот так впервые была упомянута в летописи Рязань. Ну а усобица была разрешена в ноябре 1097 г. на Любечском съезде. Решением съезда Святополку Изяславичу, как старшему, был оставлен Киев с Туровом и Пинском и титул великого князя; Владимиру Мономаху – Переясловское княжество, Суздальско-Ростовская земля, Смоленск и Белоозеро, Олегу и Давиду Святославичам – Чернигов и Северская земля, Рязань, Муром и Тмутаракань; Давиду Игоревичу – Владимир-Волынский с Луцком; Васильку Ростиславичу (с братом) – Теребовль, Червень, Перемышль.

Любечский съезд провозгласил принцип наследования князьями земель своих отцов.

Первым Рязанским князем считается Ярослав Святославич. Он правил Рязанью до 1123 г. Именно он заложил Переяславль Рязанский, то есть современную Рязань. Под 1096 г. в летописи сказано: «заложен был град Переяславль Рязанский у церкви Св. Николы Старого». Судя по словам путешественника Герберштейна, древняя крепость, около которой впоследствии образовался город Переяславль, первоначально называлась Ярославом или Ярославлем, то есть по имени своего основателя. Может быть, около того же времени получил свое начало и город Пронск.

Ярославу Святославичу пришлось вести упорную борьбу с язычниками, как с угро-финнами, так и со славянами. Когда его сыновья Михаил и Федор прибыли в Муром в качестве наместников отца, язычники напали на них, и один из княжичей, Михаил, был убит. Тогда Ярославу пришлось силой брать непокорный город. Но он по характеру своему не любил крутых мер, а старался действовать на народ путем кротких увещаний и только в некоторых случаях прибегал к угрозам. Предание рассказывает, что в самом городе возобновилась попытка к мятежу и сделано было покушение на жизнь князя; но что он укротил язычников одним появлением своим перед ними с иконой Богоматери. Борьба окончилась победой христианства, и, по словам предания, даже совершилось торжественное крещение муромских язычников в реке Оке, подобно крещению киевлян при Владимире Святом.