Организацией разведки и руководством разведывательной деятельностью занимались как сами главы государства, так и назначенные ими государственные деятели и военачальники. Централизованных органов разведки в тот период не существовало. Сведения о намерениях руководства других государств, численности и деятельности неприятельских войск и формирований восставших рабов добывались специально подобранными людьми. Как правило, это были представители классов рабовладельцев, свободные граждане, реже рабы и иностранцы. В интересах разведки использовались также дипломатические и торговые представительства, купечество, миссионерство, что обеспечивало скрытие фактически агентурной деятельности. Основными способами добывания разведывательных сведений являлись: скрытное наблюдение, подслушивание разговоров (переговоров), осведомление, допрос перебежчиков и военнопленных, а также изучение документов.

Боевые действия армий рабовладельческих государств требовали определенного разведывательного обеспечения. Для этого стали выделяться необходимые силы, в состав которых включали специально отобранных и подготовленных людей, которых называли лазутчиками. Последние тайно проникали в стан неприятеля и вели военную разведку.

Одновременно стала развиваться техника маскировки и тайной пересылки добытых разведывательных сведений. Так, за 300 лет до н. э. появились тайнопись, шифры, коды, обусловленные сигналы, началась доставка донесений с помощью животных и птиц. Возникает и такая разновидность военной разведки, как разведывательно-диверсионная деятельность в тылу неприятельских войск и на направлениях их движения (отравление источников воды, запасов продовольствия, разрушение мостов, захват пленных и др.).

С ростом численности армий, совершенствованием средств и способов вооруженной борьбы, усложнением процессов управления войсками на поле боя развивается и военная разведка. Так, например, в начале XVIII века, когда в результате военных реформ, проведенных Петром I, русская армия стала регулярной и увеличивалась ее численность, были созданы центральные органы военной разведки. Общее руководство военной разведкой, согласно «Уставу воинскому» (1716 год), было возложено на службу генерал-квартирмейстера, а ведение разведки в интересах обеспечения боевых действий на поле боя – на штабы командующих родами войск. В этот период произошло выделение службы контрразведки в самостоятельную область деятельности. Она была оформлена в виде тайной канцелярии и службы политического сыска. Решения по разведке принимались на «консилии» (военном совете). Кадры русских разведчиков создавались из дворян и представителей служивого сословия, исключая купечество.

В буржуазном обществе военная разведка начинает служить не только отдельному монарху, но и буржуазному обществу в целом. Кадровые военные разведчики становятся государственными служащими. Совершенствуется система органов военной разведки. По мере развития средств и способов вооруженной борьбы, военного искусства и строительства буржуазной армии все более самостоятельное значение приобретает военная разведка.

В конце XVIII – начале XIX в. в вооруженных силах наиболее крупных государств создаются постоянные соединения (дивизии, корпуса), а затем и объединения непостоянного состава в виде армий. Армейские объединения предназначались для действий на отдельных стратегических направлениях. Тогда же появляются штабы, как особые органы управления соединениями и объединениями. Расширение фронта вооруженной борьбы, появление одновременно нескольких важных объектов на театре военных действий (ТВД) приводило к необходимости действий войск на нескольких стратегических направлениях, что потребовало создания соответствующих органов руководства. Эти органы, зародившиеся еще в XVIII, окончательно сложились во второй половине XIX в. в виде генеральных штабов. В структуре генеральных штабов, штабов объединений и соединений начали создаваться органы военной разведки, предназначавшиеся для решения задач стратегического и тактического масштаба.