В дальнейшем подготовка армии приобретала все более осознанные формы, которые находили свое отражение в уставах, наставлениях и инструкциях. Наибольший интерес с педагогической точки зрения представляют «Уложения о службе» (1556 г.), «Боярский приговор о станичной и сторожевой службе» (1571 г.), «Военная книга» (1607 г.), «Устав ратных, пушечных и других дел, касающихся до военной службы» (1621 г.), «Учение и хитрость ратного строения пехотных людей» (1674 г.) и др. Их основными идеями были регулярное обучение и постоянное воспитание воинов, от которых требовалось честно служить государю, знать свое место в строю и в бою, не жалеть «тела» своего, быть готовым отдать жизнь за «други своя».

В XVIII в. появились благоприятные условия для развития военно-педагогической мысли. Начало этому процессу было положено «потешными» полками, которые и стали прообразом русской армии с регулярной системой обучения и воспитания воинов.

В интересах укрепления государства и самостоятельности России, возвращения ее исконных земель и обеспечения выхода к морям Петром I создаются регулярные армия и флот. Для их комплектования была введена новая, прогрессивная для того времени рекрутская система. По сравнению с наемной, принятой в армиях западноевропейских стран, она обеспечивала русской армии и флоту национально-однородный состав солдат и матросов, позволяла целенаправленно обучать и воспитывать их.

С началом Северной войны результаты боевых действий подсказывали порядок и способы обучения воинов, воспитания у них духа патриотизма. Но уже после Нарвского поражения, показавшего психологическую неготовность русской армии к полевой войне, вскрывшего недостатки в тактическом обучении и воспитании воинов, кардинально изменился процесс подготовки войск в плане совершенствования практического обучения и его прикладной направленности. По указам того времени, вновь созданным русским полкам разрешалось вступать в бой лишь в случае многочисленного превосходства над противником. В ходе сражений войска обучались ведению боевых действий на практике, а одерживаемые ими победы укрепляли моральный дух воинов. За годы Северной войны военно-педагогическая практика значительно продвинулась в своем развитии: было разработано содержание полевого тактического обучения; конкретизированы обязанности командиров по обучению и воспитанию подчиненных; показана необходимость дифференцированного обучения молодых рекрутов и старых солдат; обоснована непрерывность боевой подготовки; сформулирована ее главная цель – учить тому, «как в бою поступать».

Для того чтобы обеспечить в армии и на флоте четкий порядок, организацию, дисциплину, единую систему обучения и воспитания, отрабатывались и вводились в жизнь воинские уставы и инструкции. Все это завершилось созданием Устава воинского 1716 г. и Устава морского 1720 г.

Вся система военного обучения была направлена на подготовку войск к победоносной войне. В инструкции «Учреждение к бою» отмечалось, что солдат «надлежит непрестанно тому обучать, как в бою поступать». Основу обучения составляли строевая, огневая и тактическая подготовка. Уставы и инструкции требовали учить солдат «справной и спешной стрельбе», «доброму прицеливанию», штыковым приемам, рукопашному бою, умению наступать, вести оборонительные бои, маневрировать.

В обучение внедрялись последовательность и систематичность. Оно разделялось на одиночную и совместную подготовку. Уставы требовали обучать старых солдат отдельно от молодых. В этот период впервые стали проводиться полевые тактические учения, двусторонние маневры, на которых создавалась обстановка, вынуждающая действовать «действительно ярко», т. е. как в бою.