Более полные теоретические трактаты по тактике относятся к I в. до н. э. – I в. н. э. Это «Тактика» Эсклепиодота и «Теория тактики» Элиана. Незначительное количество теоретических трудов объясняется тем, что другие авторы или не писали своих наставлений по ведению военных действий, будучи чистыми практиками (Диогнет, Каллий, Трифон, Епимах и др.), или их произведения вовсе до нас не дошли (например, сочинения Диада). Именно эти сочинения лежали в основе последующих произведений по военным вопросам, написанным в эпоху римского владычества.

Древний Рим, установив свое господство в бассейне Средиземного моря, как губка впитал в себя то лучшее, что было у народов, вошедших в состав империи. Касалось это не в последнюю очередь и области военно-теоретических знаний. Многочисленные войны, которые вели римляне, находили свое обобщение, прежде всего, в военно-исторических трудах.

Крупнейшим военным историком был Полибий (II в. до н. э.), написавший «Всеобщую историю» (от Второй Пунической войны (218 г. до н. э.) и до завоевания римлянами Греции (146 г. до н. э.)). В ней Полибий главное внимание уделял войнам, что дало основание некоторым историкам назвать ее «Военной историей».

Вторым крупным военным историком периода римского владычества считают Арриана (II в. н. э.). Его работа «Походы Александра», составленная по первоисточникам, дает самый достоверный материал по войнам Александра Македонского.

Характерной особенностью крупных историков Древнего мира является рассмотрение ими общей и военной истории в тесной связи, без отделения одной от другой. Это позволяло рассматривать войны не как отдельные, самостоятельные акты человеческой истории, а как вытекающие из предшествующей жизни государства, из его политики.

Военно-исторические работы накапливали фактический материал, который требовал теоретических обобщений. В этом направлении и работала военно-научная мысль, имеющая уже достаточно солидную теоретическую базу. Прежде всего, следует указать на работы по отдельным вопросам – «Стратегемы» Фронтина и Поливна, труд Витруеия (в 10-й книге) и др. Из греческих писателей позднего периода (II–VII в. н. э.), работавших над развитием военной теории и военного искусства, следует отметить Аполлодора, Афинея, Анонима Византийского и др.

К числу поздних римских авторов, исследовавших военные вопросы и предпринимавших попытки обобщить развитие военного искусства, относится Флавий Вегеций, чья работа «Краткое изложение военного дела» является наиболее полным и удачным произведением. С приблизительной точностью годами издания этой работы можно считать 390-410 гг. н. э. Не будучи ни военным, ни историком, Вегеций изложил свой труд вне хронологических эпох, узко рассматривая только военное дело. Являясь цельной системой взглядов по всему кругу военных вопросов, труд Вегеция подытоживает многовековую работу военных теоретиков Древнего мира, аккумулируя в себе то лучшее, что было разработано его предшественниками. Можно сказать, что в «Кратком изложении…» сформулированы основные теоретические положения военного искусства. Они касались подготовки и ведения вооруженной борьбы на суше и на море, как на стратегическом, так и на тактическом уровнях. С X по XV в. существовало не менее 150 списков этой работы, в эпоху Возрождения она неоднократно переиздавалась. И не удивительно, что основные положения «Краткого изложения военного дела» Вегеция мы найдем практически во всех теоретических трудах, посвященных военным проблемам, вышедших в свет в Новое и Новейшее время