На поле боя теперь вместо десятков тысяч человек сражались тысячи, а чаще всего лишь сотни рыцарей. Это была эпоха так называемого феодально-рыцарского ополчения, которое состояло из отдельных отрядов, имевших своих предводителей и слабо подчиненных единому командованию. Первичной организационной единицей в них был рыцарь со своими слугами, оруженосцами и лучниками. Такая группа (4-10 человек) называлась копьем. 20-80 копий, подчиненных одному сеньору, составляли хоругвь (знамя). Все войско состояло из нескольких хоругвей. Во главе его был король или другой крупный феодал.

Своеобразной формой военной организации периода расцвета феодализма явились духовные рыцарские ордена (тевтонский, мальтийский, меченосцев и др.). Их появление было вызвано стремлением повысить боеспособность феодальных войск, которые отличались слабой организацией и плохой дисциплиной. Вступая в орден, рыцарь давал клятву точно и беспрекословно выполнять все приказы и распоряжения начальников. Орден снабжал своих рыцарей оружием, лошадьми, слугами и всем необходимым для жизни.

Орденские рыцари жили в укрепленных замках и всегда были готовы к бою. Хорошо организованные, подчиненные единому командованию рыцарские ордена обладали довольно высокой дисциплиной и составляли наиболее боеспособную часть феодальных войск в Западной Европе. Их организационная структура была аналогична структуре феодально-рыцарских ополчений.

Рыцарское вооружение состояло из меча и тяжелого копья, представлявшего собой металлический наконечник ромбической формы, насаженный на длинное древко. Копье применялось для удара. Оружием рыцаря служили также булава и топор. Защитные доспехи включали панцирь, кольчатую рубашку (кольчугу), заимствованную у славян, сменившую неудобные кожаные латы с металлическими пластинками, шлем, металлические перчатки и такие же чулки. Рыцарский шлем в XI в. был простой, без забрала, лицо оставалось открытым, и лишь нос защищался металлической пластинкой. К XIII в. шлем стал прикрывать все лицо рыцаря, оставлялись только узкие щели для глаз и мелкие отверстия для дыхания. Щит (сначала круглый, а потом продолговатый) во время боя закрывал почти всего рыцаря. Боевой конь тоже был защищен железом. Его можно было поразить только снизу в живот.

Пехота (кнехты), комплектовавшаяся из феодальной челяди и крестьян, состояла из копейщиков и отличалась низкой боеспособностью. Из вооружения они имели кроме копья и меча еще и лук. Часть пехоты была вооружена арбалетами, удар стрелы которых был очень сильным. С появлением ромбовидных наконечников стрелы арбалетов стали пробивать рыцарские доспехи.

С начала XIV в. короли европейских государств стремятся создать свое собственное войско и освободиться от феодальных дружин, вследствие чего в рядах королевского войска наблюдается непрерывный рост наемников, которые вытесняют дружины феодалов. Потребность в наемниках прежде всего возникла в городах Северной Италии, которые имели средства для их содержания. Во главе отряда итальянских наемников стоял предводитель-кондотьер (чаще всего обедневший рыцарь). Он набирал отряд и нанимался с ним на службу. Отряды кондотьеров были пешими, конными или же состояли из двух родов войск. В последнем случае пехота насчитывала от одной трети до половины всего отряда и подразделялась на тяжелую и легкую. Тяжелая пехота в защитном снаряжении и вооруженная пиками и шпагами была главным видом пехоты. Легкая пехота (лучники, арбалетчики и аркебузеры) составляла не более 10 % всей пехоты. Она завязывала бой, а затем обеспечивала фланги и тыл тяжелой пехоты, которая сражалась в сомкнутом квадратном построении или выстраивалась клином.