Со всех четырех сторон в стенах (посередине) имелись ворота, через которые армия могла в короткий срок войти в лагерь либо покинуть его и развернуться в боевой порядок. Воротный проем всегда равнялся ширине строя манипула. При этом ворота со стороны «претория» были обязательно обращены в сторону предполагаемого нахождения противника. Перед рвом размещали массивные деревянные ежи – «трибулы».

Расположение войск внутри лагеря было строго регламентировано. Внутри лагеря, на расстоянии, достаточном, чтобы туда не долетали метательные снаряды вражеских лучников, дротикометателей и пращников (в первую очередь, горящие дротики), т. е. не менее 60 м от оборонительного вала, в строго определенном порядке прямых городских улиц и кварталов располагались: площадь собраний – форум, кожаные палатки командования – преторий, сотников (центурионов), десятников (декурионов) и рядовых легионеров, стойла лошадей и другие службы. В каждой солдатской палатке (3 х 3 м) размещалось по восемь человек, питавшихся за одним столом. Главная широкая (30 м) улица отделяла палатки полководца, его квестора, военных трибунов, офицеров и штабных служб от пехоты с приданной ей конницей. С обоих концов она заканчивалась воротами. Штабная часть лагеря занимала около трети всего лагеря. Оставшиеся 2/3 делились надвое другой менее широкой (всего лишь 15 м) улицей, шедшей параллельно главной улице. Обе эти улицы под прямым углом пересекались третьей улицей, которая вела к преторию. На форуме в случае необходимости могла выстроиться вся армия. Каждый воин точно знал и свое место, и размещение всех подразделений.

Римский лагерь видоизменялся в зависимости от времени года, продолжительности срока размещения в нем войск и численности воинов, а также местности и некоторых других особенностей.

Если предполагалось, что легион останется в лагере на длительный срок, то стена могла через определенные расстояния перемежаться деревянными сторожевыми башнями-вышками (максимум 3-этажные) с оборудованными на них метательными машинами, рвы углублялись, а валы поднимались. Вышки соединялись между собой галереями, прикрытыми спереди плетеным бруствером. Защищавшие ворота вышки были более высокие. Наличие галерей улучшало оборону лагеря: воины на валу защищались ими от вражеских метательных снарядов, тогда как их собратья по оружию, располагаясь на них, могли посылать свои стрелы и пилумы дальше и сильнее.

В зимнее время года лагеря укреплялись еще больше, а кожаные палатки заменялись хижинами либо бараками с соломенными крышами, для кавалерии строились конюшни, но такое случалось не всегда.

Регулярно выставлялись посты и караулы, остальные занимались доставкой продовольствия и воды, уходом за животными, починкой снаряжения и т. п. Все эти обязанности распределялись каждое утро на построении в строго установленное время. Для охраны лагеря, как правило, оставляли менее опытных легионеров, тогда как для военных действий в окрестностях выделялись испытанные ветераны. Не менее двух манипул следили за порядком внутри лагеря. Одна манипула охраняла консула. Три поста несли охрану квестора, два – легатов и т. д. Под особым надзором были легионные лошади. Дополнительные караулы назначал консул. На ночь конные патрули укрывались в лагере, и вся охрана ложилась на плечи пехоты, которая в четыре стражи выделяла от каждой когорты 1/4 своего состава, а 3/4 обязательно отдыхали с оружием на изготовку. Старший центурион через определенные промежутки времени в сопровождении дежурного трибуна обходил весь лагерь. Порой они проделывали это верхом. Нередко время обхода устанавливалось трибуном. Перед расстановкой ночных постов дежурный военный трибун через центуриона 10-го манипула или декуриона турмы знакомил командиров подразделений с очередным паролем, который менялся каждую ночь.