Отправились на яхте из Амстердама 17 января (везде новый стиль, отличающийся на десять дней от принятого в России) 1698 г. и в городе Хеллевутслейс (Hellevoetsluis – на западе Голландии) вечером перебрались на английские суда. За Петром выслали целую флотилию, состоящую из двух военных кораблей, в том числе флагманского корабля вице-адмирала Дэвида Митчелла «Йорк», двух яхт и шлюпа. Утром 19 января отправились в путь, а «погода была: великий ветр был ост-норд-ост и шли в пол паруса; в ночи також». Петр с любопытством осматривал корабль, к удивлению моряков влезал на мачты, приглашая следовать за собой самого адмирала, каковую честь он вежливо отклонил, ссылаясь на свою тучную комплекцию. На следующий день утром увидели побережье Англии, и тут услышали пушечный салют, произведенный из города Арфот (Deptford), потом посольство перебралось на яхты «Мэри» и «Генриетта и Изабелла», а Петр, чтобы не быть узнанным, поместился на грузовом баркасе. Суда вошли в Темзу, шли всю ночь и остановились у доков св. Екатерины, совсем рядом с Тауэром; там опять пересели, но теперь уже на гребные суда, прошли мимо Тауэра, потом под Лондонским мостом, и 21 января 1698 г. недалеко от него на берег Англии вступил Петр.
В то время Лондон был крупнейшим городом Европы: в начале XVIII в. численность его населения составляла 675 тыс. человек. Он интенсивно отстраивался после Великого пожара 1666 г., когда почти все Сити выгорело дотла: исчезло более 13 тыс. домов, 80 церквей, строения на Лондонском мосту, более 50 зданий лондонских торговых гильдий, склады и пр. Властям представили два плана восстановления и перепланировки города, но радикальные меры по изменению города так и не были проведены в жизнь: не хватило средств и помешало право частной собственности – «дом англичанина его крепость», хотя и были приняты важные постановления, регулирующие застройку. Восстанавливались старые и строились новые церкви по проектам известного архитектора Кристофера Рена, достраивался и его грандиозный собор св. Павла. Восстановление шло быстрыми темпами и уже через короткое время Сити покрылось новыми кирпичными домами с черепитчатыми крышами (деревянные дома с соломенными уже совсем исчезли), к западу от Сити в Вест-энде на бывших пустырях росли дома и особняки богатых владельцев.
Город являлся важным морским портом (в год приезда Петра Лондонский порт посетило 13 444 корабля), а Темза, самая главная и оживленная магистраль города, была покрыта десятками больших и малых судов, на ее берегах к востоку от города находились многочисленные верфи и доки. Единственный мост через Темзу кишел толпами прохожих, улицы оглашались криками сотен торговцев: «А вот голландские носки, четыре пары за шиллинг!», «Горячие печеные груши и яблоки!» Быт лондонцев разительно отличался от того, к какому привык Петр в России: уличное освещение, сотни магазинов, конечно, привлекли его внимание. Город предлагал много возможностей для ищущих отдыха и развлечений: работали театры, пользовавшиеся неизменным вниманием лондонцев, на улицах чрезвычайно много новомодных кофейных домов, превратившихся в общественные клубы, где можно было не только выпить кофе или шоколад, но и почитать газеты и послушать завсегдатаев. Многих лондонцев и приезжих привлекали сады Воксхолла на правом берегу Темзы, где можно было посетить представления фокусников, актеров, жонглеров; отдохнуть; закусить в тавернах и ресторанах.