15 июля 1941 г. К. К. Рокоссовский приехал в Москву. Здесь в Генеральном штабе его ознакомили с обстановкой, сложившейся на Западном стратегическом направлении. Войска группы армий «Центр» под командованием генерал-фельдмаршала Ф. фон Бока нанесли поражение армиям Западного фронта и, продвинувшись на 600 км, захватили почти всю Белоруссию. Теперь фон Боку предстояло овладеть районом Орша, Смоленск, Витебск, чтобы открыть себе кратчайший путь на Москву. Ставка Главного Командования стремилась любой ценой остановить продвижение противника и обеспечить условия для перехода в контрнаступление. От войск Западного фронта требовалось не допустить прорыва врага на Москву. С этой целью намечалось в кратчайшие сроки завершить сосредоточение и развертывание прибывавших из глубины страны войск, а также создать оборонительный рубеж по линии река Десна, Полоцкий укрепрайон, Витебск, Орша, река Днепр до Лоева. Особое беспокойство вызывали смоленское направление, где образовалась брешь в обороне Западного фронта, и район Ярцева, где по непроверенным данным был сброшен крупный воздушный десант противника. Рокоссовскому предстояло вместо 4-й армии возглавить в этом районе оперативную группу войск и не допустить продвижения врага в сторону Вязьмы. Для этого в его распоряжение предполагалось выделить две-три танковые и одну стрелковую дивизии.

Получив задачу, Рокоссовский сразу же выехал из Москвы на командный пункт Западного фронта, разместившийся в Касне, севернее Вязьмы. Сюда он прибыл вечером 16 июля, а в ночь на 18 июля отправился в район Ярцева. «Для управления был буквально на ходу сформирован штаб из пятнадцати – восемнадцати офицеров, – вспоминал Константин Константинович. – Десять из них окончили академию имени М. В. Фрунзе и находились в распоряжении отдела кадров Западного фронта. Я заметил, что они с охотой приняли назначение. Какой офицер – если это настоящий офицер! – не стремится в трудные моменты в войска, чтобы именно там применить свои способности и знания! В числе этих товарищей был подполковник Сергей Павлович Тарасов. Он стал начальником нашего импровизированного штаба, он же возглавил и оперативный отдел. Как говорят, “и швец, и жнец…”. Сухощавый, выносливый, со спортивной закалкой, не раз выручавшей его в горячие минуты боя, подполковник в самой сложной ситуации мог сохранять ясность мысли. Руководителю штаба все-таки нужно немного тишины. А наш штаб работал под огнем, находясь там, где создавалось наиболее угрожаемое положение. Казалось, никаких условий для штабной работы!.. Условий не было. А штаб все-таки был – штаб на колесах: восемь легковых автомобилей, радиостанция и два грузовика со счетверенными зенитными пулеметными установками».

Прибыв под Ярцево, которое находилось в руках противника, Рокоссовский быстро сориентировался в обстановке, установил связь с частями, оказавшимися в этом районе, и приступил к организации обороны. Первым соединением, которое он встретил восточнее Ярцева, оказалась 38-я стрелковая дивизия полковника М. Г. Кириллова. Она входила в состав 19-й армии, но при отходе потеряла с нею связь. Рокоссовский, как всегда действуя решительно, подчинил дивизию себе для обороны непосредственно у Ярцева. В штабе дивизии он встретил своего сослуживца по 5-й отдельной Кубанской кавалерийской бригаде И. П. Камера, занимавшего должность начальника артиллерии 19-й армии. Рокоссовский предложил ему возглавить артиллерию группы, на что тот охотно согласился и энергично взялся за дело. Узнав, что здесь находятся части, оказывающие сопротивление врагу, люди уже сами потянулись к группе Рокоссовского. Вскоре в его распоряжении уже находилась 101-я танковая дивизия (87 танков) полковника Г. М. Михайлова. Он, командуя танковым батальоном, отличился в 1939 г. в сражении на реке Халхин-Гол, за что был удостоен звания Герой Советского Союза.