Воспитание духа кэндо у самураев начиналось с детства. Обучение боевым искусствам, в том числе фехтованию, совмещалось с развитием умственных способностей. Тренировки кэндо начинались рано утром и продолжались весь день и в любую погоду. Начинающие фехтовали деревянными мечами, по мере постижения техники переходя на боевое оружие.

Воспитанникам внушалась мысль о том, что опытный воин должен свалить врага одним смертельным ударом. В качестве образца представлялся удар кэсагакэ, разрубающий тело наискось от плеча до пояса. Отработка подобных приемов требовала огромной силы, но самурай не имел права быть слабым.

Согласно японским средневековым хроникам, занятия в школах кэндо, особенно те, в которых упражнялись на выносливость, изредка заканчивались смертью одного из учеников.

В ходе обучения особое внимание уделялось постановке дыхания и умению сосредотачиваться. После упражнений по методике дзен и проведения медитации тело и душа борца «должны были достичь состояния освобождения от пространства и времени».

Перед поединком фехтовальщик полностью отключался от мира, направляя мысли исключительно на предстоящее сражение. В то же время мечтать о победе запрещалось, потому как ненужная самоуверенность якобы вызывает волнение, сбивает дыхание, что неизбежно приводит к ослаблению мускулов, а это грозит потерей контроля над собственным телом.

К началу XV века в Японии существовало 300 школ кэндо, различавшихся стойками (камаэ) и приемами. Однако каждый стиль предполагал всего несколько основных ударов и блоков, которых было достаточно для победы в поединке. Техника одних школ основывалась на вертикальном положении меча и рубящих ударах, другие предпочитали держать меч горизонтально и превосходно владели тычковым ударом. Одни учителя советовали бить противника в голову, другие настаивали на подрезании сухожилия на ноге. С философской точки зрения истинной целью кэндо назывался принцип «победы без помощи рук», предложенный мастером Цукахарой Бокудэном (1490–1571), а также доктрина Ягю Тадзима-но Ками (1527–1606), кратко сформулированная: «без меча».

Оригинальный, но весьма характерный для Японии вид боя возник во времена Гэнки-Тэнсё (1570–1592), когда в стране обострились междоусобицы. Фехтование на самурайских мечах под названием «яй-дзюцу» в свободном переводе означало «мобилизация разума и воли».

Суть метода заключалась в вырабатывании навыков мгновенной концентрации при переходе от расслабленного состояния (сидя или стоя на коленях) к стремительной атаке с резким нанесением одного смертельного удара мечом.

Последователь этого стиля мастер Мидзуно Масакацу заявлял, что его целью является нанесение упреждающего удара, который не должен оставить врагу ни единого шанса: «Разить прежде, чем поразят тебя».

В период Токугава боевая техника яй трансформировалась в примитивный аттракцион, устраивавшийся в столице по праздникам. Актеры усаживались на мостовую и ожидали, пока вокруг соберется достаточно публики. В представлении никого не убивали, а просто демонстрировали искусство нанесения молниеносного удара и столь же стремительного возвращения меча обратно в ножны.

В анналах школ сохранились имена легендарных бойцов кэндо – таких, как Иидзаса Иэнао, основателя школы с длинным названием «Синтоистская школа храма Катори малой традиции Небесной души». Знаменитый самурай Миямото Мусаси прославился своим долголетием, что было редкостью среди представителей военной профессии. Одержав победу в 60 схватках, он умер от старости в своей постели. Заслугой мастера Мусаси стало введение в кэндо деревянного меча боккэн, являвшегося точной копией боевого оружия.