Летом того же года сам царь выступил из Новгорода в поход, но пошел не к Ревелю, а в польскую Ливонию. Самозваный правитель Ливонии литовский гетман Карл (Ян) Ходкевич не рискнул вступить в бой с русскими и со своим малочисленным войском удалился в пределы Литвы. Большинство южноливонских городов – Мариенбург, Люцин, Динабург и другие – без единого выстрела сдавались русским воеводам. Держалась одна Рига.

Окончив поход, Иван IV с частью войска отправился в Россию, оставив вместе себя воевод Ивана Шуйского и Василия Сицкого. Сразу же после отъезда царя на русские войска с севера напали немцы, а с юга – литовцы. В декабре 1577 г. литовцы внезапно напали на сильно укрепленный замок Венден и овладели им. Марионеточный король Магнус перебежал к полякам.

В 1578 г. русские войска в Ливонии перешли в контрнаступление и 25 июля взяли город Оберпаллен и осадили Венден. В это время литовский отряд Сапеги соединился в районе Пернова со шведским отрядом воеводы Бойэ, наступавшим с севера. Форсированным маршем объединенное войско двинулось к Вендену и 21 октября атаковало русских. Татарская конница сразу бежала с поля боя, а русские отступили в свой укрепленный лагерь. Ночью четверо воевод – князь Иван Голицын, окольничий Федор Шереметев, князь Андрей Палецкий и дьяк Андрей Щелкалов – бежали с конницей, а наутро противник овладел лагерем. Литве и шведам достались 17 тяжелых осадных орудий, причем несколько пушкарей, не желая сдаваться в плен, повесились на своих орудиях. Согласно ливонским хроникам, под Венденом из 18-тысячной русской рати погибло 6022 человека.

Надо заметить, что все эти операции литовские магнаты вели в инициативном порядке, и у них в 1577–1578 гг. была, так сказать, частная война с Иваном Грозным. С новоизбранным же королем Стефаном у царя было перемирие. У Стефана же в тот период была частная война со своими подданными – жителями города Данцига (ныне г. Гданьск). Король нарушил их права, и горожане объявили, что до тех пор не признают Стефана королем, пока их права не будут возвращены и пока не будет подписано соглашения с императором. Однако император Максимилиан в 1576 г. умер, и Данцигу теперь неоткуда было ждать помощи. Стефан осаждал город до конца 1577 г., после чего ему пришлось заключить с горожанами мир на довольно выгодных для них условиях.

В июле 1576 г. Стефан отправил в Москву послов Груденского и Буховецкого с предложением не нарушать перемирия и прислать опасную грамоту на великих послов. Однако в грамоте Иван IV был назван не царем, а великим князем, а также содержалось несколько других, недопустимых с точки зрения дипломатического этикета, положений. Возмущенные бояре ответили послам: «Мы удивились, что господарь ваш не называет нашего господаря царем и великим князем смоленским и полоцким и отчину нашего господаря, землю Лифляндскую, написал в своем титуле. Господарь ваш пришел на королевство Польское с небольшого места, с воеводства Седмиградского, которое подчинено было Венгерскому государству. А нашего государя все его братья, великие господари, главные на своих королевствах, называют царем: так вам бы, паны, пригоже было советовать Стефану королю, чтобы вперед таких дел не начинал, которые к разлитию христианской крови приводят». Послов не позвали обедать за то, что они не объявили о родстве Батория, но опасную грамоту на великих послов все-таки дали.

Узнав о походе царя Ивана в Ливонию в 1577 г. и о взятии там городов у поляков, Баторий упрекал Ивана в том, что тот, послав опасную грамоту и не объявив войны, забирает у него города. Царь отвечал на это: «Мы с божиею волею отчину свою, Лифляндскую землю, очистили, и ты бы свою досаду отложил. Тебе было в Лифляндскую землю вступаться непригоже, потому что тебя взяли с Седмиградского княжества на Корону Польскую и на Великое княжество Литовское, а не на Лифляндскую землю. О Лифляндской земле с Польшею и Литвою что велось, то делалось до тебя: и тебе было тех дел, которые делались до тебя, перед себя брать непригоже».