Второй поход начался весной 1696 года и закончился в июле взятием турецкой крепости Азов. Москва 30 сентября 1696 года торжественно встречала возвращавшиеся с войны войска. К этому событию около Каменного моста (позже – Большой каменный мост) были построены триумфальные ворота, украшенные колоннами, надписями и аллегорическими фигурами.

Петр шумно празднует победу, но хорошо чувствует незначительность успеха и недостаточность сил для продолжения борьбы. Он предлагает боярам схватить «фортуну за власы» и изыскать средства для постройки флота, чтобы продолжать войну с «неверными» на море.

Для организации военного союза против Турции Петр в начале марта 1697 года выехал с посольством в Западную Европу. Впервые русский государь выезжал за пределы своего государства.

Первые заграничные впечатления Петра были, по его выражению, «мало приятны»: рижский комендант Дальберг слишком буквально понял инкогнито царя и не позволил ему осмотреть укрепления. Пышная встреча в Митаве и дружественный прием в Кенигсберге поправили дело.

Из Кольберга Петр поехал морем на Любек и Гамбург, стремясь скорее достигнуть своей цели – второстепенной голландской верфи в Саардаме, рекомендованной ему одним из московских знакомцев. Здесь он пробыл восемь дней, удивляя население маленького городка своим экстравагантным поведением. Посольство прибыло в Амстердам в середине августа и осталось там до середины мая 1698 года, хотя переговоры были окончены уже в ноябре 1697 года. В январе 1698 года Петр поехал в Англию для расширения своих морских познаний и оставался там три с половиной месяца, работая преимущественно на верфи в Дептфорде.

Главная цель посольства не была достигнута, так как Европа решительно отказалась помогать России в войне с Турцией. Зато русский царь употребил время пребывания в Голландии и в Англии для приобретения новых знаний, а посольство занималось закупками оружия и всевозможных корабельных припасов, наймом моряков, ремесленников и т. п.

В его отсутствие опять началось брожение среди стрельцов, тайно сносившихся с царевной Софьей, некоторые из полков, квартировавших в провинциальных городах, двинулись на Москву – побить бояр и иноземцев и посадить на царский престол вместо пропавшего в Европе Петра царевну Софью. Под Воскресенским монастырем у реки Истры мятежники были разбиты правительственными войсками под предводительством боярина А. С. Шеина и генерала П. Гордона.

Узнав о бунтовщиках, Петр спешно вернулся в Москву 25 августа 1698 года и подверг стрельцов новым пыткам и казням, после чего стрелецкие слободы в Москве были навсегда ликвидированы. Несколько стрельцов было повешено под окнами кельи царевны Софьи в Новодевичьем монастыре.

Петр заставил постричься Софью и ее сестру Марфу в монахини. Этим же моментом он воспользовался, чтобы насильственно постричь и свою жену.

После подавления заговора Цыклера 1697 года и стрелецкого восстания 1698 года боярская оппозиция притихла. Продолжал раздаваться лишь негодующий голос высшего духовенства в связи с наступлением светской власти на огромные церковные владения землей и крестьянами. Но со смертью в 1700 году патриарха Адриана первого иерарха Русской Православной Церкви больше не избирали, и постепенно управление церковными делами и имуществом стало переходить в руки государства.

Петр много времени проводил в Немецкой слободе у своего друга Франца Лефорта. Он скончался 12 марта 1699 года на сорок шестом году жизни и сохранил веселость и присутствие духа до конца жизни. Чувствуя приближение последней минуты, велел играть тихую мелодию и читать вслух оду Горация к Делию, где беспечный поэт и философ, вспоминая смерть, говорит шутя: