В соответствии с общим правилом, действовавшим до XVI века, при переходе к другому князю бояре сохраняли все права на свои вотчины. В договоре великого князя Дмитрия Ивановича Донского и великого князя Михаила Александровича Тверского было указано: «А кто бояр и слуг отъехал от нас к тебе или от тебя к нам, а села их в нашей вотчине в Великом княжении, или в твоей вотчине в Твери, в те села нам и тебе не вступатися». При перемене службы боярские вотчины входили в состав земель нового князя. Однако с конца XIV века ситуация изменилась. В княжеских договорах стало указываться, что вотчина отъехавшего боярина остается у старого князя, при сохранении боярином своих прав частной собственности на землю. Боярин мог служить другому князю, но уже не вместе со своими землями.

В удельные времена появились особые княжеские слуги – слуги под дворским – подчиненные дворецкому и владевшие имениями, пожалованными им из дворцовых земель князя. Имения‑поместья давались не в собственность, а при условии княжеской службы и отбирались при уходе от князя. Поместье представляло собой деревню или несколько деревень с селом в центре, с пашенной землей, лугами и лесом.

Тогда же появились и дворные люди или дворяне, отличавшиеся от дворных слуг – наименование слуга было более почетным, чем наименование человек какого‑то князя или боярина. Дворные люди или дворяне были, как правило, несвободными зависимыми дворовыми людьми, жившими при княжеском дворе для выполнения особых княжеских поручений или личных услуг. Слово «дворянин» впервые встречается в суздальской летописи в рассказе об убиении великого князя Андрея Боголюбского в 1175 году. Во времена уделов дворянами стали называть княжеских холопов и часть младших дружинников, живших во дворе князя. Они служили ключниками, тиунами, казначеями, посольскими – сельскими приказчиками, исполняли многочисленные обязанности по управлению княжеским двором. Во время войны или военных походов дворяне вместе с дворными слугами составляли особый княжеский полк. Главной службой княжеских слуг и дворян была служба военная.

В мирное время бояре и княжеские слуги служили наместниками и волостелями. Высший разряд княжеских слуг – введенные бояре – введенные во дворец для постоянной помощи князю в управлении государством – были советниками князя и составляли княжескую думу, служили тысяцкими, дворецкими, казначеями, окольничими.

Во главе княжеской службы стоял тысяцкий – предводитель земских полков и городского и сельского ополчения.

Главный дворский или дворецкий ведал двором и дворцом князя в стольном городе, всеми княжескими землями, контролировал владельцев этих земель, вел все княжеское хозяйство. Ему подчинялись княжеские слуги, дворяне и все дворские, ведавшие дворами и дворцами князя в других городах княжества.

Следующей по рангу была чисто придворная должность окольничего. Окольничие сопровождали великого князя во всех их походах и поездках. Позднее окольничие всегда ездили впереди княжеского поезда, оборудовали стоянки и назначали дворы для княжеской свиты, ведали состоянием дорог и мостов.

Дворцовое хозяйство делилось на составные части – пути, что дословно означало «прок, выгода, доход». Существовал Сокольничий путь, ведавший княжеской птичьей охотой, Конюший путь, занимавшийся конюхами, лошадьми и государственными лугами. Известны Ловчий, Чашничий и Стольничий пути, имевшие слободы по производству воска, сбору меда, ловли рыбы и пушного зверя. Кормления и пути жаловались боярам за службу в качестве вознаграждения. Часть доходов шла в пользу должностных лиц.