Подобно Сечевой организации, устройство внутреннего быта и отношений у донских казаков отличалось оригинальным, чисто народным складом, в духе Древней Руси. Как и у запорожцев, самоуправление сложилось у донцов из войсковых сходов и выборной старшины. Войсковой сход или «круг», как называли его донцы, напоминал собой запорожскую раду и древне-славянское вече. В войсковом кругу каждый казак имел право голоса наравне со всеми другими, не исключая и старшины. Кругу принадлежала административная, законодательная и судебная власть; он назначал походы и поиски неприятеля; на нем производилось разверстание земельных и др. угодий; ему подлежали утверждения судебных приговоров и смертной казни; в войсковом кругу, наконец, выбирались казачьи начальники. Главным исполнителем решений войскового круга был войсковой атаман, избиравшийся казаками ежегодно; в помощники атаману давались два, также выборных, есаула; письменные дела лежали на войсковом писаре или «дьяке». Кроме войскового круга и атамана, в казачьих городках или станицах были свои станичные круги и атаманы. Лица, стоявшие во главе войскового управления и сложившие свои полномочия, образовали собою «войсковую старшину», звание, ставшее впоследствии жалованным и приравненное к чинам регулярной армии. На первых порах существования большинство донских казаков, подобно запорожцам, вело безбрачную жизнь, и только впоследствии, по мере развития и умножения войска, постепенно увеличивалось количество семейных казаков. Точно так же и первые основы казачьего самоуправления подверглись с течением времени значительным изменениям. Так, войсковые атаманы с 1738 года начали назначаться по Высочайшему повелению; Екатерина II в 1775 году заменила войсковой круг войсковой канцелярией, в 1798 году, при Императоре Павле, войсковые чины были сравнены с армейскими, наконец, положением 1835 года войску была придана та организация, которая сохранилась у казаков, с немногими изменениями, до 1870 года, когда было выработано новое положение.

В течение четырех веков донские казаки ознаменовали себя целым рядом военных действий и предприятий, то служивших на пользу русской народности, укрепляя силу и единство Русского Государства, то просто вызванных жаждой наживы и грабежа, но всегда геройских и запечатленных искусством. Особенно жестоко доставалось при этом исконным врагам русского народа – татарам и их покровителям – туркам. В своих походах и поисках за добычей донские казаки, как запорожцы и часто в союзе с ними, опустошали берега Азовского и Черного морей, переплывали в своих незатейливых «стругах» и «чайках» чрез последнее в Малую Азию, громили здесь города и производили переполох даже в Константинополе. То, что позволяло себе все войско по отношению к туркам и татарам, то отдельные личности и разбойничьи ватаги применяли даже к русским владениям. Так разбойничали по Волге и в пределах Юго-Восточной Руси Стенька Разин, Ермак Тимофеевич, Прокофьев и др. с своими сборищами казачьей вольницы. Но эти разбои с избытком окупились для русского государства одним предприятием Ермака Тимофеевича – покорением Сибири; при том же с этими разбоями соединялась месть за порабощение экономическое и гражданское, почему казачьи предводители и находили вне войска, в массе, такую сильную поддержку. Донские казаки играли, кроме того, не последнюю роль во всех войнах России с соседями – с татарами, турками, поляками, шведами и французами, всегда и всюду являясь передовыми борцами и неустрашимыми победителями.