Вплоть до начала XIX в. в Российском государстве функции внутренних войск наряду с полицией выполняли казачьи полки и губернские команды. В январе 1811 г. местные воинские команды, отвечавшие за «охранение тишины и спокойствия в государстве», были выведены из подчинения гражданских властей и переданы в военное ведомство. Общепризнанной датой рождения внутренних войск стало 27 марта 1811 г., когда указом императора Александра I штатные губернские роты и команды передислоцировались в губернские столицы и из них были сформированы воинские батальоны внутренней стражи, ставшей одной из важнейших частей охранительной системы государства. «Положением для внутренней стражи» определялись ее задачи: оказание властям помощи в исполнении законов и приговоров судов, поимка и истребление разбойников, рассеяние запрещенных законом скопищ, охрана порядка на ярмарках, торгах, народных и церковных празднествах, сопровождение преступников, казны, а также проведение спасательных работ при пожарах, разливах рек и т. д. С 1811 по 1828 гг. внутреннюю стражу возглавлял генерал-адъютант граф Е. Ф. Комаровский (1769–1843 гг.). Воины внутренней стражи принимали участие в боях и в Отечественную войну 1812 г., и в Крымскую войну 1853–1856 гг., когда в ряды ополчения влились 17,5 тыс. солдат стражи.

Военная реформа, проводившаяся Александром III, коснулась и внутренней стражи. В мае 1886 г. приказом по военному ведомству было объявлено о создании конвойной стражи, состоявшей из 567 команд для сопровождения арестантов всех категорий в административные и судебные учреждения, к местам заключения и на принудительные работы. О преемственности внутренней и конвойной стражи говорит тот факт, что 27 марта 1911 г. в России торжественно отмечалось столетие конвойной стражи. В этот день император Николай II объявил всем офицерским и классным чинам «Высочайшее благоволение», а низшим чинам – «Царское спасибо». В честь юбилея был учрежден специальный нагрудный знак.

В советский период внутренние войска нашей страны продолжали существовать. В основу их функционирования были положены новые классовые, идеологические принципы, но главная цель оставалась прежней: защита страны, ее населения от внешних и внутренних угроз. Войска внутренней охраны, как они стали называться после Октябрьской революции, активно участвовали в гражданской войне, во внешнеполитических конфликтах: на озере Хасан, на Халхин-Голе, в заснеженных лесах Карелии во время войны СССР с Финляндией.

В годы Великой Отечественной войны внутренние войска защищали страну на всех фронтах. По данным МВД России, на самых опасных участках фронта воевали 53 дивизии и 20 бригад внутренних войск. За героизм и мужество, проявленные в годы Великой Отечественной войны, 18 воинских частей были награждены орденами или получили почетные наименования. Более 100 тыс. бойцов и командиров этих войск награждены государственными наградами. 295 представителей внутренних войск стали Героями Советского Союза, причем генерал-майор А. И. Родимцев, генерал-майор И. И. Фесин и майор В. М. Голубев получили это звание дважды.

После Второй мировой войны внутренние войска охраняли предприятия и научно-исследовательские институты атомной промышленности, ракетостроения, другие важнейшие государственные объекты.

Профессионализм и мужество внутренние войска неоднократно демонстрировали во время ликвидации последствий природных и техногенных катастроф. Авария на Чернобыльской АЭС, разрушительное землетрясение в Спитаке, другие катастрофы требовали активного участия внутренних войск.