Началась служба С. Р. Воронцова под началом великого полководца своего времени П.А. Румянцева. Он участвовал со своим батальоном во всех сражениях, походах 1770 г. За битву при Ларге С. Р. Воронцов получает орден Святого Георгия 4-й степени. При Кагуле Воронцов первый вступил со своим батальоном в ретраншемент неприятеля и, отбив два знамени Московского полка, разбитого незадолго до этого, захватил 40 пушек. П.А. Румянцев прямо на поле боя составляет рапорт Императрице об удачных действиях Воронцова и Ельчанинова, отличившихся в этот день. За Кагул С. Р. Воронцов был произведен в полковники и получил крест Святого Георгия 3-й степени. «С этого времени прекратились мои успехи на военном поприще и начался для меня ряд неудач по службе: ибо после этой кампании, несмотря на свое усердие, на одобрение и похвальные отзывы фельдмаршала, меня постоянно обходили наградами»[17]. С. Р. Воронцов пишет в автобиографии, что покинул бы службу, но особое отношение к нему фельдмаршала П.А. Румянцева и понимание того, что оставить армию во время боевых действий бесчестно, заставляет его остаться.

В 1774 г. между Турцией и Россией в селении Кайнарджи был заключен мир, причем С. Р. Воронцову было поручено вместе с П.В. Завадовским изложить все статьи на итальянском языке. С. Р. Воронцов вместе с князем Н.В. Репниным отвозил мирный договор с ратификацией визиря. Н.В. Репнин произведен был в генерал-аншефы, а Воронцов в бригадиры, несмотря на то, что князь Николай Васильевич не скрывал, что Воронцов участвовал в составлении статей трактата и лишь из-за своей деликатности не повез первое известие о мире. Положение С. Р. Воронцова усугублял тот факт, что он отказал князю Потемкину служить в Преображенском полку премьер-майором (князь Потемкин был подполковником этого полка). Нелюбовь к гвардейским полкам из-за событий 1762 г. сохранится у С. Р. Воронцова фактически на всю жизнь. Князь Потемкин воспринял отказ как проявление высокомерия и надменности со стороны Семена Романовича и надолго сохранил это в своей памяти.

С. Р. Воронцов блестяще проводит через польские воеводства 1-й и 3-й гренадерские, Санкт-Петербургский пехотный и Сумской гусарский полки, причем в его войсках царила такая строгая дисциплина, что, по его словам, «не было взято ни одного яйца, за которое не заплатили бы, и воеводства, не привыкшие к подобным порядкам, письменно благодарили перед маршалом и выслали ко мне множество депутаций с самыми лестными изъявлениями»[18].

Пройдет примерно сорок лет, и французские граждане будут благодарить его сына – графа М. С. Воронцова, командующего оккупационным корпусом, за достойное и справедливое к ним отношение. Сыновьям не требовалось искать для себя примеров далеко от собственного дома, жизнь и дела отцов требовали быть достойными их памяти, и отношения в семье Воронцовых – лучшее тому доказательство.

Воронцовы не умели пресмыкаться, унижение было не в чести в их роду. В Манифесте по случаю подписания с Турцией мира имя графа С. Р. Воронцова не было даже упомянуто в списках особо отличившихся, несмотря на то, что его полк особо отмечен и удостоен был именоваться лейб-гвардейским: «Потомство, читая этот указ, подумает, что командир этого полка либо умер накануне, либо был подлым трусом, который бегал каждый раз, когда сражался его храбрый полк: почему, достойно наказанный и отставленный от службы, он не назван в числе лиц, награжденных за эту войну» [19].

С. Р. Воронцов решил окончательно выйти в отставку. Императрица Екатерина Алексеевна дважды посылала П.В. Завадовского просить Семена Романовича не оставлять службы, с разрешением свободно ехать куда угодно для поправления здоровья и с сохранением жалованья. Екатерина Великая умела ценить достойных людей и не переносила личные отношения на дела государственные. Лишь через полгода С. Р. Воронцов получил разрешение об отставке и отправился в Италию, чтобы поправить свое здоровье. В 1778 г. он вернулся в Санкт-Петербург, где жил довольно уединенно. Через три года он повенчался с дочерью А.Н. Сенявина – Екатериной Алексеевной.